1 机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1故障处理

 

处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。

 

具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。

2 ABB机器人电源模块短路板短路故障处理

 

人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。

 

环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。

 

其他因素：静电也常造成机器人基板/电路板上芯片(特别是CHs芯片)被击穿，引起主板故障。使用时特别注意机器人主机的通风、防尘，减少因环境因素引起的电路板故障等。

 

3 什么情况下需要为工业机器人进行备份

1.新机器第一次上电后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果工业机器人重要，定期1周一次。

5.最好在U盘也做备份。

6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

 

4 机器人开机，示教器一直显示未连接是什么原因

 

上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接， 未建立连接的原因包括：

1.机器人主机故障。

2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。

3.示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。

2.检查示教器到主机网线是否连接正常。

 

5 机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?

 

这种情况是ABB机器人智能周期保养维护提醒。

 

6 机器人在开机时进入了系统故障状态如何处理？

 

1.重新启动一次机器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3.重启。

4.如果还不能解除则尝试B启动。

5.如果还不行，请尝试P启动。

6.如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。

 

7 机器人备份可以多台机器人共用吗？

 

不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

 

8 对于机器人备份中什么文件可以共享？

 

如果两个机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。

 

9 什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？

 

机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

 

10 机器人50204动作监控报警如何解除？

 

1.修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

2.用AccSet指令降低机器人加速度。

3.减小速度数据中的v_rot选项。

 

11 机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”如何处理？

 

1.ABB主菜单中选择校准。

2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。

3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。

5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

 

12 如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

 

1.在示教器主菜单中选择程序数据。

2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

13 ABB机器人伺服电机修理常见6大故障处理

 

1.高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错，怎么处理？

 

高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。

对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。

对策2：增益设置太大，从头手动调整增益或运用主动调整增益功能；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负荷才能。

 

运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。

对策：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能。

 

2.在有脉冲输出时不工作，怎么处理？

 

监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；

查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；

查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；

监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；

Run运转指令正常；

操控形式必须挑选方位操控形式；

伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；

确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。

 

3.没有带负载报过载，怎么处理？

 

假如是伺服Run（运转）信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作：

查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。

 

假如伺服只是在运转过程中发作：

方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。

 

4.运转时出现反常声音或颤动现象，怎么处理？

 

伺服配线：

运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。

 

伺服参数：

伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

 

机械体系：

衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。 

 

5.ABB机器人伺服电机修理做方位操控定位不准，怎么处理？

 

首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序；

监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉